"Dominacija i pokoravanje" (često i pod kraticama "D&s", "D/s", gde veliko početno slovo označava dominantnu stranu) niz je običaja, rituala i ponašanja vezanog uz davanje i primanje dominacije jedne osobe nad drugom u kontekstu erotskog životnog stila. On istražuje mentalne aspekte BDSM-a više nego isključivo telesne. To je takođe slučaj u mnogim odnosima koji sebe ne smatraju sadomazohističkim - on se smatra delom BDSM-a ako ga se kao takvog prihvaća. Raspon individualnih obeležja je dakle vrlo širok.

"Strappado" sa lisicama i lancima, daje poseban efekt nepokretnosti i boli. Primeri takvog ponašanja mentalne orijentacije su "igre podučavanja" tokom kojih dominantna osoba od pokorne zahteva određene oblike ponašanja. Posebni oblici uključuju erotsko igranje uloga, npr. razlike u dobu, u kojoj je glumljena ili stvarna razlika glavna pozadina seanse, kao i igranje uloge kućnih ljubimaca itd. Usklađeno seksualno odbijanje partnera može biti aspektom dominacije i pokoravanja (u BDSM-u ili izvan njega), kao i namerno izazivanje ljubomore. Najčešći i verovatni najnaglašeniji kliše u ovom aspektu BDSM-a je odnos gospodara i roba, koji može biti primenjen kratkotrajno, ali i integrisan u svakodnevni život. U nekim odnosima to dovodi do potpune dominacije i pokornosti u pravom smislu fraze totalna razmjena moći. Elementi kompenzacije u totalnoj dominaciji i pokornosti su briga i odanost partneru ili partnerici koji se međusobno nadopunjuju, tako stvarajući stabilne veze. Pokornost uz uzajamni pristanak pokornog partnera ponekad se pokazuje drugima u obliku simbila koji indiciraju njeno ili njegovo pripadanje dominantnoj osobi, kao npr. nošenje ogrlice, posebnih tetovaža, piercinga i posebne frizure ili vrlo kratka ili obrijana kosa.

Ponekad partneri potpisuju i pravi "ugovor o ropstvu" kako bi jasno izrazili zajednički pogled na dinamiku svog odnosa. Takvi dokumenti nisu pravno priznati niti obvezujući, jer su contra bonos mores (suprotni javnom moralu) i zbog toga nelegalni, te su u nekim državama i zabranjeni. U Evropi su takvi ugovori moguće u suprotnosti sa člankom 3 Europske konvencije o ljudskim pravima u kojima se zabranjuje mučenje i jamči slobodu od "neljudskog ili ponižavajućeg tretmana". To pravo se smatra apsolutnim i na njega nisu dopuštene nikakva ograničenja ili odstupanja. Usprkos tome, samo postojanje takvih ugovora ponekad dovodi do velikih naslova u tabloidima i neinformisane osobe koje takav tekst izvan konteksta pročitaju vrlo često odbacuju ili osuđuju odnose koje oni opisuju.